1、1调整控制器参数打开机械手的控制器，按照说明书进行相关参数的调整，在调节周期时间时主要涉及到速度和距离相关的参数2调整机械手位置通过机械手的手动移动功能，调整机械手的运动轨迹，以便减少移动距离，从而缩短；在机械手上装上刀具，摇到主轴下，把表吸到主轴上，转动主轴打刀具柄的圆度，不行的话调整刀库的支架就可以，参数4077是主轴定位角度，换刀点不对的话，修改换刀程序的Z值，修改参数6930，6950。
2、参数修改先选择“录入”模式，按“索引”按键，在“第一页”里，打开程序开关按数值按键4，在“设置”里，“参数设置”－－打开参数设置开关修改K参数和D数据时，需要在“录入”模式下和打开“程序开关”；先按设置，按L，打开参数，再按参数，找到要修改的参数号修改即可，修改完毕，又按设置，再按W，关闭参数参数修改有危险，在不清楚参数含义的情况下最好不要改动，如果因为改动造成机床损坏，厂家不会负责维修；注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于。
3、4级1234，5级没有密码，密码正确的话下面会显示可改参数，编辑程序lt9000，密码通过密码通过以后再翻。
4、打开机械手电源，进行机械手原点复归动作设定机械手的各动作模式，按照具体产品所需选择根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置根据标贴上参数设定注塑机开模行程检验夹具螺钉是否有松动，抱夹；ABB机器人码垛位置抓手旋转方向错了，只需要将程序里编程的旋转处将旋转方向进行修改一下，实例程序为先x方向，再y方向，再z方向，这里在三层循环里进行相应的调试，直到ABB机器人码垛位置抓手旋转方向纠正好了就行了1。
5、修改成10，就是掉10个东西出来数量越大，电脑越卡function return randomStackAmount 1， 2， 3 end， 这是随机数量，13个不等在JSON类别中搜索 使用批量替换查找目标quotstackSizequot。