1、8按下“垂直负”“水平负”“摆动负”“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮9设置好零点后，再次操作运动按钮让。
2、6 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL1=6，3，1。
3、打开机械手电源，进行机械手原点复归动作设定机械手的各动作模式，按照具体产品所需选择根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置根据标贴上参数设定注塑机开模行程检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹。
4、然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子小袋装可以码15个，盒装和听装可以码810个。
5、2挡板装置检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送3定位装置将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取4码垛机器人完成物料的抓取及码垛任务 5托盘自动升降输送装置批量托盘摆放，使其自动。
6、能够实现机械手沿着螺旋线的上升或下降运动华成工控机器人是中国华成科技股份有限公司开发生产的工业机器人，主要应用于自动化装配焊接喷涂码垛搬运物流等领域，具有高度的智能化自主化和柔性化等特点。
7、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单通用性强通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本本设备适应于化工饮料食品啤酒塑料等自动生产企业对各种纸箱袋装。
8、码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘栈板木质塑胶上，进行自动。