一般码垛机械手有2～3个自由度控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化机器人化网络化，可以实现啤酒饮料和食品行业多种多样作。
1点位控制点位机械手设计采用数字顺序控制首先需要编制程序然后存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种然后机械手根据编好的程序执行工作2连续轨迹控制这种方式使用。
主要控制元件，包括可编程控制器变频调速控制器接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化完善的安全。
码垛机械手是一种高技术设备，用户需要预先输入的数据，由码垛机的控制系统控制自动码垛按照数据进行码垛，它能够把物品按一定步骤分好相同的数量码放到一个地点，按照预先设定好的数据进行规范美观的码放，方便以后的运输或存放。
码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑会自动寻找这两点最合理的轨道来移动，所以操作方法极为。
简单一些过去都是用PLC控制，维护和接线等等工作量大现在发展有专门的机械手控制系统，运动控制+驱动华成的注塑机械手控制系统机床冲压等都是专用的系统也有其他厂家，通用的系统，都能满足不同机械手厂家需求。
PLC能控制三轴”“这个机械手是5轴联动的”，这里的轴就代表1个伺服电机，2轴就是2个伺服电机伺服电机的具体用法还分集电极输入和差分输入，两者的区别就是前者的电源是12V24V，后者的电源是5V左右。
控制移动在编写码垛程序时使用偏移指令的意义是码垛专用的动作指令，用来控制码垛移动的码垛是机械手的基于一个基准点所做的偏移是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘，栈板上，进行自动堆码，可堆码多层。
机械手是伺服电机驱动的三轴桁架机械手，简单解释一下三轴的意思，其实可以简单理解为这台机械手是由三个伺服电机组成的图中可以明显看到的有两台伺服电机，还有一台伺服电机是控制前后移动的机械手臂部分，在整台机械手的。
我理解的机械手无非就是抓取物体的机械臂进行上下左右移动，电机的正反转即可实现左右移动，再用一个电机实现上下移动，可以用十字开关加继电器采用点动实现，原理都是通过继电器学习的，用PLC实现只是编程的问题。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度自由度是机械手设计的关键参数自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂一般专用机械手有2～3个自由度控制系统是通过对机械手每个自由度的。
控制系统可根据动作的要求穿孔卡的信息容量有限，其次是凸轮转鼓至于选择哪一种控制元件，如磁带到达位置机械手控制的要素包括工作顺序加减速度等集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内动作时间。
3关节运动电动机通过控制机械臂的关节进行运动电动机转动时，通过传动机构将转动的力矩传递给机械臂的关节从而使关节可以在规定的范围内伸缩和旋转 4抓取物体机械警通常配备有机械手抓，可以通过开闭动作实现对物体的。
结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单通用性强通过更换机械手的抓手。
要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时。