结构如下机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成1手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等2运动机构，使手部完成各种转动。
典型工业机器人的机械本体一般由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向姿势机械臂上的。
机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等运动机构，使手部完成各种。
码垛机械手不是就是桁架上下料 码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐自动地码或拆在托盘上或生产线上等如下图桁架上下料又称龙门式机械手上下料机械手实现所有工艺过程的工件自动抓取上料。
机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等图1为常见的六自由度机械手臂他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。
结构组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成一执行机构 机械手的执行机构分为手部手臂躯干1手部 手部安装在手臂的前端手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动伸曲手腕开。
码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘栈板木质塑胶上，进行自动。
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