机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达400公斤的重载码垛机器人，可实现13～18；自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂一般码垛机械手有2～3个自由度控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场。
码垛机械手是一种高技术设备，用户需要预先输入的数据，由码垛机的控制系统控制自动码垛按照数据进行码垛，它能够把物品按一定步骤分好相同的数量码放到一个地点，按照预先设定好的数据进行规范美观的码放，方便以后的运输或存放。
1 选刀此过程可以边执行程序边选刀2 主轴准停3 回换刀点 4倒刀需检查刀号一致性和定位信号，回刀磁开关信号，倒刀磁开关信号，扣刀确认信号5ATC扣刀倒刀磁开关信号拉刀极限开关信号主轴定向完成信号；它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型 码垛一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的拆垛一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到。
6 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL1=6，3，1。
3工件夹紧和放松由时间来控制我做过的和见到过的一般都是用感应开关来控制的做这行没有捷径可走的4还有，机械手上下一般是气动元件，但左右你是用气动元件还是步进或伺服步进或伺服的程序和用气动元件那就；1C命令改变编辑的程序，用一个新的程序代替2D命令删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行3E命令退出编辑返回监控模式4I命令将当前指令下移一行，以便插入一条指令5P命令显示从。
码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘栈板木质塑胶上，进行自动。
