6 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL1=6，3，1。
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机械手取件机器人码垛视频 的简单介绍
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