机械手控制系统经历了以下几个阶段机械手完成放射源转运年代化工产品垛机械手年代工业用机械手兴起和发展年代随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧日本苏联和中国等地域机械手及其控制系统也开始百花争放尤其注塑机。
国内现在做码垛机的比较多，但都是传统的高位码垛现在一些自动码垛机械手在国内被广泛使用，能够根据产品形状，更换抓手来实现多方位的应用如上海沃迪的码垛机器人在国内被大量使用，六合集团，中粮，益海粮油，燕京啤酒。
码垛一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的拆垛一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到视觉 追问谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件。
工业上的有很多，比如应用于数控机床上下料的机械手冲压机械手CNC机械手折弯机械手焊接机械手注塑机械手等很多，主要应用在汽车家电日用品医疗很多零部件的加工生产上数控车床机械手 冲压机械手 CNC机械手。
该类型机器人码垛机械手放在指定位置的原因有方便操作和维护提高生产效率保证生产质量1方便操作和维护将机器人放置在指定位置可以方便操作员进行操作和维护，避免机器人在操作过程中出现安全事故2提高生产效率将。
给企业带来什么工业机器人并不是在电影中看到的能走路跳舞的“人形”机器人，而是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备可。
采用全伺服动力系统，实现速度快，精度高，良好的防尘防污性，满足工厂自动化生产线的实际需要二适用范围适用于机床工件上下料焊接装配喷涂检验铸造锻压热处理金属切削加工，搬运码垛等工作。
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