然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子小袋装可以码15个，盒装和听装可以码810个。
码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单机械手原理上属于直线运动本设备适应于化工。
程序机械手行程未能设置好，重新设置，完成后检查是否解决，未解决再检查设备。
码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐自动地码或拆在托盘上或生产线上等为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序排列设定器可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一。
编辑标准程序在标准程序中插入需要的指令这种方法需要谨慎处理，以免影响标准程序的功能使用外部控制通过外部控制，如PLC或其他控制器，将需要插入的指令与标准程序结合起来运行联系机械手厂商如果以上方法无法解决问题。
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